SM482抛料报警，求高手赐教

一台SM482生产时发生抛料报警时执行抛料正常，但手动取料后，再执行抛料动作时，机器即报警同时伺服系统掉电。
" T) e2 m& m+ L: r; r& q) t即：正常生产时的抛料动作正常，手动抛料时报警。
4 M1 _5 ^1 t1 x* I机器6个头都有此故障。
' P4 Z8 U# i  G' g  x+ ?$ m报警信息如下：
+ |/ o. i( E* X5 M1002，警报发生在Z轴
0 {3 @* ^$ B* _# m! t有时报警：
C157，Z轴移动中发生动作超时。
1，检查真空是正常的，040吸嘴测真空：620左右，头上无吸嘴时真空130左右
2，吸嘴检测正常。
3，校正Z高度正常。
) N; a* R* u1 g" o, _0 d4，所有吸嘴手动抛料都会报警，用040吸嘴测试过关掉真空，同样报警
5，在系统吸嘴选项里把真空检查关掉，测试仍然NG
求各位高手赐教！

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6号头  杆子变形了
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